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为了提高钢拱架拼接效率,降低人工作业对施工的影响,提出隧道掘进机(TBM)钢拱架拼接机械手的抓取对接机构.利用图谱法对抓取对接机构进行构型设计,根据机构功能实现方式,将机构分解成2个支链,确定其自由度(DOF)空间和约束空间;根据线图的功能等效性,得到各支链自由度空间的若干同维子空间,配置合理的支链运动副,通过叠加组合,得到机构整体构型;建立机构的运动学模型,推导出机构各滑块位置与转动角的逆解;给出机构性能指标,利用螺旋理论,分析机构抓取模块的传递性能,结果表明,抓取对接机构的全局传递指标达到至少0.75,具有较好的传递性能,且其工作空间最大取值应小于π/2.制作抓取对接机构的样机,对钢拱架拼接过程进行实验,验证机构的可行性.
归属机构：中南大学 机电工程学院,高性能复杂制造国家重点实验室,湖南 长沙 410083
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新型TBM推进机构试验台液压系统设计及仿线RRlS变胞单元的空间串并联式机械手捕获机构研究
何源福,夏毅敏,龙斌,邓朝辉,雷茂林,姚捷.TBM钢拱架拼接机械手抓取对接机构[J]浙江大学学报（工学版）.2021.054(011):2204-2213
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何源福,夏毅敏,龙斌,邓朝辉,雷茂林 & 姚捷.(2021).TBM钢拱架拼接机械手抓取对接机构
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