【摘要】通过分析桁架机械手运动时的负载情况，在给定速度和加减速时间的前提下，从转速、负载转矩、惯量匹配三方面对驱动伺服电机的选型方法进行了介绍，并给出了计算方法与计算过程，同时也对伺服电机各项参数的选型原则进行了阐述。
桁架式机械手也叫龙门式机器人，属于直角坐标机器人的一种。针对机械加工行业所设计的桁架式机械手与数控机床相结合，可以实现在该设备或多设备之间的工件自动抓取、上料、下料、工件转序加工。本文所述的桁架机械手由一个水平轴X和其上安装的两个垂直Z1、Z2轴构成，用于重型卡车变速器Ⅱ轴剃齿工序。
动作顺序：Z1、Z2轴上升回到“Home”位置→X轴移动使Z1轴到达上料位上方→Z1轴下降抓取工件然后上升→Z2移动到剃齿机1上方→Z2轴下降抓取工件然后上升→Z1移动到剃齿机1上方→Z1轴下降放下工件然后上升→Z1移动到剃齿机2上方→Z1轴下降抓取工件然后上升→Z2轴移动到剃齿机2上方→Z2轴下降放下工件然后上升→Z2移动到剃齿机3上方→Z2轴下降抓取工件
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